电子测量技术

作者：邹方星，范百兴，陈哲

单位：战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院 郑州 450001

关键词：工业机器人;分级标定;抗差岭估计;反距离权重插值

绝对定位精度是衡量机器人性能的重要指标。为提升工业机器人的绝对定位精度，提出一种融合运动学标定和空间插值的定位误差分级标定的方法。首先基于D-H法建立机器人运动学模型，运用微分运动学理论建立机器人末端位置误差模型，结合IGG3权因子函数采用抗差岭估计辨识了运动学参数。而后基于机器人定位误差空间相似性特点，采用空间插值法对剩余误差进行补偿。最后通过实验对所提出的方法进行了验证。结果表明：机器人定位误差RMS值由补偿前的0.812 mm减小为0.049 mm，精度提高了93.97%。该方法能够有效减小机器人的绝对定位误差，提高定位精度。

来源：2024年第4期

《电子测量技术》期刊编辑部

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