电子测量技术

作者：伍锡如，吴思明

单位：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 桂林 541004;2.智能综合自动化广西高校重点实验室 桂林 541004

关键词：防疫机器人;RRT算法;Voronoi骨架图;路径规划

基金：国家自然科学基金地区科学基金（62263005）、广西高校人工智能与信息处理重点实验室开放基金重点项目（2024GXZDSY013）资助

针对传统RRT算法在防疫机器人路径规划过程中搜索效率低，路径拐点多，环境适应性不足等问题，提出一种融合Voronoi骨架图的改进RRT路径规划算法。该算法使用广义Voronoi图从地图中构建离线骨架图，并利用Delaunay三角网的空外接圆特性对其进行局部实时更新，确保骨架图在未知环境下的时效性；其次，基于骨架图快速获得初始启发式路径，生成关键路径节点作为RRT算法的子目标，在子目标节点之间引入椭圆约束和引力场偏置加速算法收敛，缩短规划时间；最后，设计一种基于双指针的自适应多段剪枝策略，实现路径平滑。仿真实验表明，所提出的算法相比于现有改进算法，在复杂场景下的平均采样节点数减少了55.57%，平均路径长度减少了6.45%，平均规划时间缩短了51.44%；证明了改进算法能够有效减少规划耗时, 提高路径规划效率。

来源：2026年第2期

《电子测量技术》期刊编辑部

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