电子测量技术

作者：姜平，鹿庆刚，张炳力，徐超，宋祖常

单位：合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009

关键词：电子机械制动;分阶段闭环控制;滑模控制;夹紧力;扩张状态观测器

基金：安徽省级科技创新攻坚计划项目（202423e12050001）、济宁市产业创新重大技术项目（2022JBZP002）、安徽省科技创新攻坚计划项目（202423d12050007）资助

针对电子机械制动系统存在夹紧力响应缓慢、控制精度恶化的问题，提出基于扰动观测器的电子机械制动夹紧力复合滑模控制方法。首先，根据电子机械制动系统不同制动阶段的需求，设计分阶段闭环控制策略，通过分段式控制算法实现精准调控；其次，在传统指数趋近律的基础上引入对称型Sigmoid函数和滑模面幂次项构建复合趋近律，在提升趋近速度的同时削弱抖振。同时设计超螺旋扩张状态观测器，用于估计系统扰动并将其反馈补偿至控制器中；最后通过Lyapunov函数证明所述控制算法和扰动观测器的稳定性。仿真结果表明，在紧急制动工况下，所述算法与双幂次算法及超螺旋算法相比，响应速度提升0.05 s和0.06 s，平均稳态误差减少0.04%和0.05%，证明了所述算法下的电子机械制动夹紧力控制具有更优的响应速度和控制精度。

来源：2026年第3期

《电子测量技术》期刊编辑部

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