电子测量技术

作者：王晶，高亚鹏，李海芳

单位：1.太原理工大学计算机科学与技术学院 太原 030024;2.山西工商学院计算机信息工程学院 太原 030006

关键词：果园导航;A*算法;DWA算法;融合方法;路径规划

基金：山西省重点研发计划项目（2022ZDYF128）、山西省基础研究计划项目（202303021212066）资助

路径规划算法是移动机器人实现导航技术的关键。针对果园环境中传统路径规划算法在节点遍历、搜索效率、路径平滑性及避障能力等方面的不足，本文提出了一种改进A*算法与DWA算法结合的路径规划方法，有效提升规划路径的全局最优性和实时避障能力。首先采用三维点云数据构建二维栅格地图，为导航机器人提供精确的环境模型。通过矩形扩展搜索策略优化传统A*算法的邻域搜索方式，结合关键路径节点选取方法和基于动态相切圆的路径平滑技术，生成符合果园作业需求的全局路径。优化传统DWA算法的评价函数，引入角度偏差、路径偏离及障碍物信息等因素，提高避障决策的全局导向性和局部响应能力。最后，构建改进A*算法与改进DWA算法的融合架构，实现全局导航与局部避障的协同工作。仿真结果表明，本文改进算法在路径规划效率、路径质量及避障能力等方面具有显著优势，满足了果园环境下移动机器人路径规划的实际需求，有效支撑了果园智能化管理的需求。

来源：2026年第3期

《电子测量技术》期刊编辑部

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