电子测量技术

作者：房铁心，李新凯，孟月，张宏立

单位：新疆大学智能科学与技术学院 乌鲁木齐 830017

关键词：无人机;路径规划;融合步长;三维环境

基金：新疆维吾尔自治区天山英才青年拔尖人才项目（2024TSYCCX002）、国家自然科学基金（62263030）项目资助

针对在复杂环境下无人机全局路径规划过程中，双向RRT*算法存在的采样搜索随机性过高、环境适应能力差和规划路径不平滑等问题，本文提出一种融合步长策略的双向快速随机树星路径规划算法（FB-RRT*)。首先，针对采样随机性过高的问题，设置一个具有目标偏向的采样策略，减少盲目的随机采样个数；接着利用融合角度和障碍物环境参数的动态随机步长，提高算法的环境适应度；最后针对规划路径过长的问题，结合路径裁剪与B样条优化策略，有效去除多余的转折点，从而得到更优路径。MATLAB实验结果表明，本文改进后的FB-RRT*算法与B?RRT*算法相比，平均规划时间减少了58%，平均路径长度缩短了11.9%，由此得出，改进的FB-RRT*算法具有高效规划能力。

来源：2026年第3期

《电子测量技术》期刊编辑部

查看电子测量技术杂志2026年第3期